Le premier nom connu est Bromagus. Le nom de Bromagus vient de Bru ou de Brin qui signifie courant d’eau et de Magus. Magus, qui vient de Magot ou de Maes, mots gaulois répondant au latin Mansio: sur la rivière.

Les étapes successives du nom fin Xlle : Promesens, 1218: Promasens, 1228: Promaisens, 1251: Parmesens, 1403: Pormasens, 1755: Prornagens, 1800: Promasens. Les historiens se partagent entre deux possibilités quant à Bromagus: la première, citée ci-dessus, paraît la plus plausible puisque de nombreux vestiges romains y ont été retrouvés; la seconde est que Brornagus n’ a pas de lien avec Promasens, mais avec Uromagus, qui serait Oron: un copiste se serait trompé.

On a cherché Bromagus un peu partout: vers le lac de Bret, à Oron, à Rue, à Romont. De nos jours, les historiens s’accordent pour placer cette ville romaine dans les environs de Promasens. Mentionnée en 1181, la paroisse de Promasens est une des plus anciennes du canton. L’église actuelle fut construite en 1872, à l’intérieur de la boucle centrale formée par la voirie. L’ancienne église se trouvait là où se trouve actuellement le cimetière, à l’emplacement de l’église actuelle se trouvait la grange de la dîme et une ferme.

Autrefois, l’agglomération se présentait différemment. Il y avait une concentration de bâtiments à un croisement irrégulier de chemins. À la boucle centrale formée par deux courtes ruelles se rattachaient, au nord-ouest, la route venant de Moudon en longeant le bord de la plaine et, au sud-est, un chemin descendant le coteau en diagonale depuis le nord ainsi que la route provenant d’Oron qui, suivant d’abord le pied de la pente, s’en écartait à l’entrée méridionale du bâti pour se diriger dans l’axe du chemin en diagonale.

Les qualités historico-architecturales sont dues à la présence d’édifices publics construits dans la deuxième moitié du XIXe siècle l’école et l’auberge, en 1852, la poste, en 1891 et une habitation avec magasin en 1900.

Promasens se trouvait sur la route militaire que les Romains ouvrirent de Milan à Mayence par les Alpes Pennines. Cette route reliait Vevey à Moudon et passait par Promasens. Sur la carte de Peutinger, on identifie Promasens à Brornagus. Bromagus était à neuf lieues gauloises de Vevey et à six de Moudon. À cinq cents mètres au nord-est de Promasens furent découverts des débris romains qui occupent un espace assez important sur les deux rives de la Broye, attestant ainsi l’existence d’une ancienne ville romaine.

De nombreux vestiges d’habitation ont été retrouvés dans les champs de Blessens, d’Arlens, de Riombochet, au nord d’Ecublens, ainsi que vers Villangeaux. On a retrouvé des restes de constructions, des tuiles, des tuyaux de plomb, des pièces de monnaie d’Adrien et d’Antonin, un bronze de Septime Sévère.

Promasens est l’endroit de la route romaine Vevey-Moudon où l’on a retrouvé les plus nombreux vestiges de l’époque païenne.
La première église est mentionnée en 1180, bien que la paroisse remonte probablement à l’époque franque. La colature appartenait à l’évêque de Lausanne auquel se substitua le gouvernement fribourgeois après la Réforme.

À l’époque de la Réforrnation, la commune vaudoise de Lutry troqua la statue d’un Saint Théodule contre quatre mesures de poires sèches à la condition que si cette commune retournait au catholicisme, Saint Théodule soit rendu en bon état à la première réquisition contre la même quantité de poires sèches ou, à défaut, de deux setiers de vin.

Ce village appartenait à la châtellenie de Rue où les causes civiles et criminelles étaient jugées.

Quelques dates:

1345: le village possède une léproserie

1536: il devient fribourgeois

1569: village obtient ses premiers statuts communaux

1829: Pierre de Savoie y fait construire une place forte, ce village était devenu un repaire de brigands

1864: Jean Pache, citoyen de Promasens institue une rente pour les pauvres de la paroisse

1872: consécration de l’actuelle église